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在位置反解的基础上,对一种新型并联机械腿进行静力学分析,用矢量法推导出力雅克比矩阵,定义力雅克比矩阵的条件数作为力和力矩雅可比矩阵的性能指标,绘制其静力学性能评价指标在工作空间内的分布规律。
一种新型机械腿的静力学分析
【摘 要】
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在位置反解的基础上,对一种新型并联机械腿进行静力学分析,用矢量法推导出力雅克比矩阵,定义力雅克比矩阵的条件数作为力和力矩雅可比矩阵的性能指标,绘制其静力学性能评价指
【机 构】
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浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2013年09期
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