【摘 要】
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为提高大型客车行驶稳定性,提出一种基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的大型客车转向-制动集成控制算法,并设计了大型客车转向-制动集成控制器。利用MATLAB/
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51305313);武汉市国际科技合作计划项目(2016030409020224)
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为提高大型客车行驶稳定性,提出一种基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的大型客车转向-制动集成控制算法,并设计了大型客车转向-制动集成控制器。利用MATLAB/Simulink搭建了仿真模型,分别在双移线工况和正弦输入工况下,对转向-制动集成控制器进行了仿真验证。仿真结果表明,相比于没有集成控制的大型客车,该控制器能同时控制车辆横摆角速度、侧倾角和质心侧偏角,可有效跟踪控制指标的参考值,保证了大型客车的行驶稳定性。
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