【摘 要】
：
以一种四自由度柔性关节机械臂为研究对象,针对不同关节的残余振动特点,提出传统输入整形技术IST(input shaping technique)与时变输入整形技术(TVIST)结合的方法抑制机械臂
论文部分内容阅读
以一种四自由度柔性关节机械臂为研究对象,针对不同关节的残余振动特点,提出传统输入整形技术IST(input shaping technique)与时变输入整形技术(TVIST)结合的方法抑制机械臂残余抖动,所采用TVIST方法只抑制振幅最大的频率极点,具有不需要系统精确模型,算法简单,易于实现等特点.采用Matlab和ADAMS虚拟样机联合仿真实现,仿真结果表明了所提出的输入整形方法在抑制此机械臂残余抖动上的有效性.
其他文献
为实现注塑机生产远程数据采集、远程监控等功能, 开发了基于PIC18F66J60以太网模块注塑机生产远程监控系统.将分散注塑机串口数据采集与监控设备连接,并通过以太网发送到生
近日，发表在《英国医学杂志》上的一项研究显示，瑞典研究者发现了压力与认知障碍症之间的关联性：如果中年时期经历过很多压力事件，那他们日后患上认知障碍症的风险会非常高。 研究人员选取了800名瑞典妇女，对她们的心理健康状况和幸福程度进行了为期38年的随访调查。参与者在1968年接受了一连串的神经心理学测试和检查，并在几年后再次接受了检查。在初步评估阶段，研究者向参与者询问了18种常见压力事件对她们造
在2010年全国及各省市的高考英语试卷中有16套试卷都涉及了定语从句考点。本文归纳出了一些关于定语从句知识点的经典考题和易混知识点考题,并对各个考查热点进行分析,以期助
最为一款消费类旗舰级产品，佳能Powershot G11在操控，画质等方面的表现都很令人称道，虽然价格相对于低端单反相机来说没有什么优势，但体积优势明显。对于注重相机便携性，需要喜欢随身携带相机的摄影发烧友，以及想为单反相机配备一台备用机的用户来讲，都是不错的选择。当然，不支持高清短片功能让我们感到有些遗憾。
以一个简单的实验为例,介绍了一种在IRIS节点平台上,实现无线传感器网络的自组网以及通信的方法,成功实现了WSNs的自组网以及传感器数据的多跳通信.
设计始终以人文关爱为本,适合才是最重要的。随性而发,足性而止。现代生活注重美,更讲究生活情趣。主创设计师介绍东子大自在国际空间设计工作室创始人国家注册高级室内建筑
在辽宁北票市某建筑工地,1台型号为QTZ31.5自升式塔式起重机在拆卸过程中发生塔机倒塌事故,造成4死1伤。1事故基本情况事故塔机额定起重量3t,起升高度28m,基本臂最大幅度40m,
当前由于农村初中优质生源大量流失，农村初中教学质量不断下滑。本文就在新形势下如何提高农村初中化学的教学质量，谈谈个人的粗浅的看法。
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
深航翡翠城项目为深航(沈阳)置业有限公司开发,地块位于沈阳市和平区浑河南岸长白岛开发区,距中心城区10分钟车程,约5km,是城市核心资源的主要辐射范围,地块北临浑河,通过工