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针对复杂环境下中小型无人机航线规划问题,结合强化学习的动态规划算法理论,提出一种基于强化学习的动态规划算法,解决复杂环境下无人机的航线规划问题.并基于gym环境,使用Python语言进行仿真.实验结果表明,无论无人机的起点和任务点的方位关系如何,该算法总能规划出一条或者多条最优航线,降低了计算量,且该算法收敛快速.