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基于随机常数、随机游走和一阶马尔可夫过程组合的高阶IMU误差模型,建立36阶卡尔曼滤波器。通过松散组合模式,最终实现位置标准差±5cm、俯仰/横滚角标准差±0.002°、航向角标准差±0.008°的定位定向精度。
航空遥感中基于高阶INS误差模型的GPS／INS组合定位定向方法
【摘 要】
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基于随机常数、随机游走和一阶马尔可夫过程组合的高阶IMU误差模型,建立36阶卡尔曼滤波器。通过松散组合模式,最终实现位置标准差±5cm、俯仰/横滚角标准差±0.002°、航向角标准差±0.008°的定位定向精度。
【机 构】
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武汉大学遥感信息工程学院,DepartmentofCivilandEnvironmentalEngineeringandGeodeticScience
【出 处】
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测绘学报
【发表日期】
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2010年01期
【基金项目】
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国家自然科学基金（40501060,40771176）
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