【摘 要】
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通过对小型水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle, AUV）驱动装置进行设计，实现其前后方向上的悬停控制，提高在实际应用中的运动稳定性和作业精确度，以黑鲈鱼为仿生对象，通过影像观察、解剖分析等方法获取其胸鳍的结构模型、运动原理和动作参数。采用仿生设计方法，模拟构建一种类似黑鲈鱼胸鳍结构的驱动装置，并通过流体动力学仿真，验证该驱动装置在悬停控制上的有效性。结果表明：该
【基金项目】
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辽宁省自然科学基金资助项目（2020-MZLN-01）； 辽宁省教育厅科学研究经费资助项目（LJKR0016）；
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通过对小型水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle, AUV）驱动装置进行设计，实现其前后方向上的悬停控制，提高在实际应用中的运动稳定性和作业精确度，以黑鲈鱼为仿生对象，通过影像观察、解剖分析等方法获取其胸鳍的结构模型、运动原理和动作参数。采用仿生设计方法，模拟构建一种类似黑鲈鱼胸鳍结构的驱动装置，并通过流体动力学仿真，验证该驱动装置在悬停控制上的有效性。结果表明：该仿生胸鳍驱动装置可在0.5 m/s正面水流下实现AUV前后方向上的快速悬停。
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我国盐穴地下空间总体上处于开发利用的探索阶段，存在权属不明等问题，导致管理上无法可依，给确权登记和监管带来困难。本文阐述了盐穴地下空间具有资源、环境和经济属性特征，探讨其使用权和确权登记问题，提出基于盐穴地下空间的多种资源协同利用规划、盐穴地下空间开发建设标准、环境监测体系建设和管理办法建议，为江苏乃至全国盐穴地下空间开发利用和规范管理提供决策参考。
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