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本项目在各模块相互协作下,四旋翼飞行器可以按照规定航向以某一高度稳定飞行,精确降落,并进行拾取,投放铁片等各项任务。该飞行器由主控制板、飞行控制板、定点模块、电磁铁模块、超声波模块、电机模块等部分组成。采用意法半导体集团的STM32F103ZET6芯片作为主控制板,飞行控制板MCU为STM32F103RCT6,通过MPU6050(加速度计,陀螺仪),IST8310(磁力计),HC-SR04(超声波模块)获得姿态与高度数据进行PID运算后实现定高飞行。定点和循迹模块使用Openmv摄像头对黑点位置进行采样,经过数据处理后控制飞行器可以保持在目标黑点正上方从而完成定点和循迹任务。磁铁模块在MCU的控制下可以准确的完成拾取、投放铁片的任务。