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本文提出一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理．采用几何分析的方法，推导出球形机器人低速运动时，转弯半径的表达式；利用分析力学的力平衡、力矩平衡方法，考虑到离心力、陀螺效应等因素的影响，对球形机器人的转弯特性进行了深入的分析，分别建立了球形机器人中速、高速运动时的转弯半径计算方程；通过对比分析，验证了所建立的转弯半径计算公式的正确性．