论文部分内容阅读
基于移动机器人标准链式形式,研究了不确定链式系统的动力学自适应跟踪控制问题.首先,提出了运动学跟踪误差模型,设计了一种跟踪控制器;其次,对不确定链式系统,设计了基于动力学的自适应力矩控制器,使得系统跟踪误差渐近收敛到零,通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性;最后,仿真证明了提出的控制器的有效性.