基于负脉冲输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的振动

来源 :东北大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：jners08

【摘要】

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为了获得快速、准确的系统运动响应,设计了负脉冲输入整形器.介绍了一个3自由度并联机器人系统,以及系统模型和动态方程.给出了含有负脉冲的ZV,ZVD,EI输入整形器的构造方法,

【作者】

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李兵谢里阳魏玉兰武滢

【机构】

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东北大学机械工程与自动化学院

【出处】

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东北大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2010年10期

【关键词】

：

减振负脉冲并联机器人时间延迟残余振动 vibration suppression negative impulse parallel manipulat

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为了获得快速、准确的系统运动响应,设计了负脉冲输入整形器.介绍了一个3自由度并联机器人系统,以及系统模型和动态方程.给出了含有负脉冲的ZV,ZVD,EI输入整形器的构造方法,并应用到这个3自由度机器人系统.从减少系统响应的时间延迟、鲁棒性等方面对负脉冲整形器进行研究,并与正脉冲输入整形器进行了对比.数字仿真的结果证明负脉冲输入整形器能够在抑制残余振动的同时减少系统响应的时间延迟.

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