为了研发应用于微创穿刺手术的1R1T远程运动中心（RCM）机构，设计了一种基于移动副驱动双平行四边形结构的1R1T新型远程运动中心机构，对该机构进行了运动学分析，并搭建了样机进行了实验研究。首先，基于修正的Kutzbach-Grübler公式计算了该机构的自由度，并分析了其1R1T（R：转动；T：移动）输出运动特性；根据该机构的结构特性，建立了其位置分析模型，并得到了其位置正反解；推导了机构的雅可比矩阵，并分析了机构的奇异性；利用数值搜索法确定了机构的可达工作空间；然后，分别采用传动角度指标和灵巧度指标，对目标工作空间内的性能进行了评价，并据此对机构进行了尺度优化设计，得到了性能更优的尺度参数；最后，搭建了一台样机，开展了初步实验，并进行了实验结果分析。研究结果表明:样机完成的20种不同的运动姿态显示出了机构满足微创手术（MIS）所需的自由度要求，同时其位置误差平均值为0.32 mm，最大值为1.54 mm，均在1 mm～2 mm范围以内，表明其运动精度也较为可靠；因此，其在微创穿刺手术领域有良好的应用前景。