【摘 要】
：
为了提高多轮分布式电驱动车辆在复杂机动环境下的转向能力,设计了一种基于直接横摆力矩控制的双重转向系统。该控制系统采用分层结构,上层为横摆力矩决策层,下层为驱动力分配层。在控制系统上层,基于无迹卡尔曼滤波和递归最小二乘结合算法进行路面辨识;根据车辆状态信息和路面条件自适应调节滑移转向比,由车辆动力学模型和滑移转向比确定双重转向参考模型;针对滑模面附近非连续特性造成的控制信号抖动现象,将滑模控制算法进行改进,设计了滑模条件积分控制器,使车辆实际横摆角速度追踪双重转向参考模型计算出期望横摆角速度。系统下层在保证
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51507190),军队武器装备预先研究项目(301051102)资助。
论文部分内容阅读
为了提高多轮分布式电驱动车辆在复杂机动环境下的转向能力,设计了一种基于直接横摆力矩控制的双重转向系统。该控制系统采用分层结构,上层为横摆力矩决策层,下层为驱动力分配层。在控制系统上层,基于无迹卡尔曼滤波和递归最小二乘结合算法进行路面辨识;根据车辆状态信息和路面条件自适应调节滑移转向比,由车辆动力学模型和滑移转向比确定双重转向参考模型;针对滑模面附近非连续特性造成的控制信号抖动现象,将滑模控制算法进行改进,设计了滑模条件积分控制器,使车辆实际横摆角速度追踪双重转向参考模型计算出期望横摆角速度。系统下层在保证
其他文献
重庆华岩寺首建于唐代，明代时接嗣于梁平双桂堂破山大师，续禅宗临济法脉，明清时即是川东第一名刹。 在战火纷飞的年代，为了支援抗战，华岩寺让出部分房屋供国民政府办公使用，组织僧伽救护队救护伤员，庇护大批避难文士学者，留下一段历史佳话。 抗战迁都 腾屋办公 1937年7月7日，全民族抗战爆发。为表达抗战到底的决心，国民政府于11月20日发表《国民政府移驻重庆宣言》，并于1940年9月6日明定重庆为
全球自动化领域领军公司之一的abb集团认为新冠肺炎疫情的阴影笼罩下,自动化和控制、智能矿山以及可持续性这三个趋势将在2021年的矿业行业发展中将起到越来越重要的作用。到2020年,随着矿业企业已采用工业4.0解决方案来实现可优化产能的自动化作业,同时减少设备停机时间和成本,实现预测性维护而非预防性维护,提高矿山人员的安全性。由此可见,矿业行业正在加速向远程运营化的方向转变。
近日,小松集团、NTT DOCOMO公司、索尼半导体集团和野村综合研究所联合宣布,将共同成立一家名为EARTHBRAIN的新公司。新公司将支持建筑业的数字化转型,以大幅度提高安全性、生产力、环保水平。新公司也将继续发展小松的“智能建筑”解决方案,并在全球范围内扩展服务。
基于AMESim仿真平台,建立某双离合变速器车型传动系统全阶撞击声模型,并通过试验验证了模型的精度。分析在4挡急踩油门工况下,传动系统各间隙的撞击声响应,发现非承载零部件也是冲击的主要贡献部件。通过分析系统部件的运动关系,确定潜在影响参数,得出各参数对系统撞击声的影响。最终结果表明,发动机转矩是系统撞击声最主要的影响参数,控制发动机转矩上升斜率是降低撞击声的重要手段。
The countability and uncountability of French nouns are closely related to the discontinuity and homogeneity of the object that the nouns refer to.Discontinuity gives an object a bounded extension in space and time,and separates it from other things,so th
BACKGROUND Abnormal systemic artery to the left lower lobe is a rare congenital abnormality characterized by anomalous communication between the systemic and pulmonary circulation.Owing to its rarity,there is limited clinical experience with respect to th
2020年年初突如其来的新冠肺炎疫情,直接导致了“抗击新冠肺炎疫情专题展览”纪念空间的生产。在纪念空间修辞结构中,空间的景观设计往往与特定的空间使命系在一起,即通过集体记忆的制造来完成既定的国家认同。本文运用空间视觉修辞与民族志观察相结合的方法,旨在考察抗疫展是如何通过物的语言和空间的语法进行疫情叙事和记忆建构,进而完成国家和民族身份认同的。研究发现,抗疫展通过空间视觉构成、空间组合方式、主体互动方式,共同铺设了一个集疫情叙事和记忆建构为一体的展陈空间。抗疫展中,集体记忆的生成与延续不仅通过展品自身及空间
教学思路是教师对教学过程的思考、安排和策划,表现为层次清晰、过程流畅,核心在于课程内容的巧妙变化,学生能得到高效的知识建构与训练。串联型稳压电源是《模拟电子技术》课程中的一个综合性较强的教学内容,将知识认知过程分为四个层次:基本电路-改进电路-完整电路-电路模型。前面三部分体现了以问题为导向,提出问题,分析问题,解决问题的认识发展过程;电路模型是在完整电路的基础上进行归纳与总结的结果,是进一步抽象出来的一般的系统框图,是认识的高级阶段。认识过程由浅入深,学生的创新能力在不断解决问题的过程中得到了锻炼和提高
通过自有矿用自卸车与外协车辆运输成本对比分析,找出运输成本差距大的原因,有针对性地制订降低运营成本的措施,提高自有矿用自卸车经济性。
目的观察病灶大小对剪切波弹性成像(SWE)鉴别诊断甲状腺良、恶性结节效能的影响。方法回顾性分析214例甲状腺结节患者,共215枚结节,良性93枚、恶性122枚,根据结节最大径分为小结节组(最大径<1.00 cm,85枚)、中结节组(1.00 cm≤最大径<1.50 cm,67枚)及大结节组(最大径≥1.50 cm,63枚);对比良、恶性结节及各组结节最大弹性模量(Emax)差异,采用受试者工作特征(ROC)曲线观察Emax诊断甲状腺良、恶性结节的截断值及曲线下面积(AUC),评价结节横径、前后