【摘 要】
：
考虑系统参数摄动和外界干扰对固定翼无人机系统性能的影响,对固定翼无人机姿态角和飞行速度精确跟踪问题进行研究。首先,引入一种非线性干扰观测器来对复合干扰进行精确估计
【机 构】
：
中国民航大学通用航空学院,中国民航大学电子信息与自动化学院,中国南方航空股份有限公司湖北分公司飞机维修厂
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(u1733119);国家自然科学基金项目(批准号:U1333111);中央高校基本科研业务费项目(3122017017)
论文部分内容阅读
考虑系统参数摄动和外界干扰对固定翼无人机系统性能的影响,对固定翼无人机姿态角和飞行速度精确跟踪问题进行研究。首先,引入一种非线性干扰观测器来对复合干扰进行精确估计。然后,在干扰观测器的基础上,设计一种自适应二阶PID滑模控制器,将不连续的符号函数隐藏在控制量的一阶导数上,通过积分得到连续的实际控制输入,从而消除切换控制引起的抖振现象,并通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,上述控制方案能保证无人机姿态角和飞行速度控制精度,对参数摄动和外部干扰具有较好的鲁棒性。
其他文献
【正】 《书博鸡者事》选自《凫藻集》,是明初作家高启所写的一篇著名散文.这篇散文文笔生动,章法严谨,成功地塑造了博鸡者的形象,在一定程度上反映了元末社会矛盾激化的情况
【活动目标】通过活动,锻炼学生的自控能力,使学生能有意识地控制自己的行为。训练学生管住自己的能力。
第四纪外生矿床的形成受原生矿和第四纪地理环境的制约。影响第四纪地理环境的主要因素是新构造运动。概述了滨海砂矿、冰川砂矿、冲积砂矿和生物、化学沉积矿产的成因及成矿
<正>一、文人画争议与写意精神的式微对于中国的文人画及其发展,历来颇有争议。一种观点认为,文人游戏笔墨,背离了宋元及之前的写实传统,就绘画本体而言,是在走下坡路。其笔
介绍了生物修复石油污染海滩时常用的修复剂类型及其特点。当实验室环境条件能较好控制时,生物强化剂一般是有效的;然而污染现场得出的证据不能表明其对生物降解有促进作用。
水动力学系统稳定状态下的总能量与系统初始能量之差直观反映了水力系统的水头损失.本文基于保结构思想,以色散浅水波WBK模型为例,推导了其对称形式及空间辛结构等守恒性质.
<正>"我希望有关部门建立‘临聘教师人才储备库’,应对国家二胎政策放宽后,我省中小学女教师比例较大,由于‘产假式’缺岗造成的临时性教师短缺的问题。"18日,省人大代表、东
鲁迅的小说《铸剑》的意义表达是审美意象暗示象征式的,“剑”意象是其主题意象。在设置方式方面,鲁迅采用在标题中安设和反复强调的方式。“剑”意象中蕴含的意蕴之一是关注
已有研究发现,社会行为在不同文化下会表现出多方面的差异。若想解释这些差异,对文化内部差异(比如社会文化的生存方式和生态差异)进行研究就显得越来越必要。对生态因素影响
列宁在领导俄共（布）执政的过程中，围绕共产党执政方式进行了探索：提出俄共（布）可以与其他政党实行多党合作；党应通过苏维埃机关对国家政权实行总的领导；要明确党政职责，实行党政职能分