【摘 要】
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该文针对单一传感器测量飞行数据不准确的缺点,借助FPGA的数据并行处理能力,将多个传感器应用于四旋翼飞行器控制系统当中。采用FPGA＋ARM的结构设计硬件系统,通过Matlab设计FI
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(11572291);山西省研究生联合培养基地人才培养资助项目(20160033)
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该文针对单一传感器测量飞行数据不准确的缺点,借助FPGA的数据并行处理能力,将多个传感器应用于四旋翼飞行器控制系统当中。采用FPGA＋ARM的结构设计硬件系统,通过Matlab设计FIR数字滤波器以提高采集数据的可靠性。FPGA采集的传感器数据通过FSMC接口送交STM32,并设计卡尔曼滤波算法进行数据融合与姿态解算。根据四旋翼飞行器的动力学模型设计双闭环PD控制器,并进行仿真。仿真结果显示,数字滤波器达到信号滤波效果,PD控制器满足系统要求。
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