【摘 要】
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本文在液压挖掘机机、电、液控制系统的数学建模,工装轨迹运动学分析的基础上,利用数字PID技术,实现了挖掘机工装轨迹的自动控制,并利用MATLAB实现了计算机仿真技术研究。通
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院,湛江师范学院,哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001,黑龙江哈尔滨150001,广东湛江524048,黑龙江哈尔滨150001
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本文在液压挖掘机机、电、液控制系统的数学建模,工装轨迹运动学分析的基础上,利用数字PID技术,实现了挖掘机工装轨迹的自动控制,并利用MATLAB实现了计算机仿真技术研究。通过仿真结果,进行了动臂、斗杆理想曲线和实际输出曲线的比较,证明了PID控制技术的可行性。
Based on the mathematical modeling of hydraulic excavator machine, electric and hydraulic control system and kinematic analysis of tooling trajectory, the digital PID technology is used to realize automatic control of excavator tooling trajectory. The research of computer simulation technology is realized by using MATLAB . Through the simulation results, the boom and arm ideal curve and the actual output curve comparison proves that the PID control technology is feasible.
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