【摘 要】
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3D刚体摆的倒立平衡点附近具有不稳定的流形,针对倒立平衡位置的姿态稳定性问题,建立T-S模糊模型,并采用并行分布补偿(PDC)法和线性矩阵不等式(LMI)法探讨了闭环T-S模糊控制
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3D刚体摆的倒立平衡点附近具有不稳定的流形,针对倒立平衡位置的姿态稳定性问题,建立T-S模糊模型,并采用并行分布补偿(PDC)法和线性矩阵不等式(LMI)法探讨了闭环T-S模糊控制系统的稳定性.仿真实验表明,T-S模糊控制对3D刚体摆倒立平衡位置处的姿态控制是可行和有效的.
In this paper, TS fuzzy model is established for the attitude stability of inverted position, and the method of PDC (Parallel Distributed Compensation) and Linear Matrix Inequality (LMI) are used to investigate the closed-loop TS fuzzy control system.The simulation results show that the TS fuzzy control is feasible and effective for the attitude control of the rigid body in the upright equilibrium position.
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