基于智能体的多移动机器人群集编队控制系统

来源 :系统工程与电子技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zbwang12315

【摘要】

：

群是一种普遍存在的自然现象,群集编队控制是模拟自然界中生物聚合运动的新型分散式控制方法.提出了一种基于智能体的有leader的群集控制算法.在此基础上,引入“虚拟力”的概

【作者】

：

程磊王永骥朱全民

【机构】

：

武汉科技大学信息科学与工程学院,华中科技大学控制科学与工程系,西英格兰大学计算工程与数学科学学院

【出处】

：

系统工程与电子技术

【发表日期】

：

2006年5期

【关键词】

：

群集多智能体系统机器人编队控制 flocking multi-agent system robots formation control

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群是一种普遍存在的自然现象,群集编队控制是模拟自然界中生物聚合运动的新型分散式控制方法.提出了一种基于智能体的有leader的群集控制算法.在此基础上,引入“虚拟力”的概念,运用动力学原理设计了由智能体到移动机器人的控制转化方法,并实现了一个实用化的多移动机器人群集控制系统.移动机器人群编队实验验证了该方法的有效性.

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