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弯道是管道机器人经常遇到的一种障碍，与在直管内行走相比，在弯道处无论是对机器人本体结构和行走方式还是对机器人驱动性能都提出了不同的要求．在管道机器人弯道通过性研究的基础上，对轮式全主动驱动管道机器人在弯道处驱动力的变化以及诸多方面影响因素进行了虚拟实验分析，为是管道机器人弯道自主行走驱动力设计准则提供了数值基础．