【摘 要】
：
为了解决仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题,提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型,该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量,相比于传统的线
【机 构】
：
浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江省软体机器人与智能器件研究重点实验室,
论文部分内容阅读
为了解决仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题,提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型,该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量,相比于传统的线性倒立摆模型或者飞轮倒立摆模型具有更高的精确性.基于这种模型,设计了仿人机器人的站立抗扰动平衡控制器.首先将仿人机器人模型简化为三连杆动力学模型,通过参数辨识方法获取结构化的参数,并经过线性化处理,将复杂的非线性动力学模型线性化.然后采用线性二次调节器(LQR)设计机器人的平衡控制器.实验在仿人机器人KONG-II上进行,通过将机器人踝关节设置成具有一定阻尼特性的欠驱动状态,来实现三连杆动力学模型的形式.实验结果对比了机器人采用两连杆动力学模型和三连杆动力学模型时的抗外力扰动性能,验证了本文方法的有效性和鲁棒性.
其他文献
系统设计人员目前面临的主要功率使用与控制领域有三个:静态功耗、动态功耗和涌入功耗(in-rush power).每种功耗展示了不同的问题,需要采用不同的方法来计算和管理.
PCM规格rn最简单的音频接口之一是所谓的PCM(脉冲编码调制)接口.严格地说,所有数字信号进行传输都要经过PCM,并且需要仔细参照用于数字电话的单声道机制.PCM接口由时钟脉冲(B
4月20日上午,由省委宣传部、省直机关工委、省总工会、省交通厅联合主办的 “陈刚毅同志先进事迹报告会”在武昌田汉大剧院隆重举行。中共中央政治局委员、省委书记俞正声在
如今有越来越多的系统开发人员采用嵌入式Linux,其中酝酿了巨大的市场潜力与商机.相对其他操作系统,Linux具有诸多内在优点,非常适合于嵌入式操作系统:
在全媒体高速发展时代,电视节目也与时俱进,大大扩展了互动与参与空间,改变了固有的传播方式。民生新闻想要发挥更大的作用,就需要适应新的媒体环境,为在网络世界发展打造空
PC插卡向测量仪器演进过程中出现的产品被冠以“虚拟仪器”的绰号,“虚拟”一词源自软件能够在一定的物理和电子界限内重新定义插卡功能.
从西方修辞学的角度来说,美国总统是一个通过修辞策略的运用而构筑起来的符号,而这一符号本身在不同修辞语境内的利用最大程度地提高了所涉话语的效果,极大地影响了受众的认
2006年4月12日上午,甘肃省质量技术监督局原局长毛郁生受贿案在武威市中级人民法院进行了公开宣判。法院认为,毛郁生身为国家工作人员,利用职务上的便利,为他人谋取利益,非法
莎士比亚(1564-1616)，著名的诗人和戏剧家，被公认为英语史上最为卓越的作家和世界杰出的剧作家。莎士比亚所著历史剧，一般分为两个四部曲，其中第二个四部曲，始于理查二世的昏庸和