融合特征法与直接法的RGBD稠密视觉SLAM算法

来源 :半导体光电 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jili1027

【摘要】

：

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算,利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿,实现快速准确的跟踪与定位;在局部建图线程中对关键帧进行提取

【作者】

：

胡章芳张杰程亮

【机构】

：

重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心，重庆400065

【出处】

：

半导体光电

【发表日期】

：

2020年04期

【关键词】

：

同步定位与地图创建直接法特征法建图闭环 simultaneous localization and mapping direct method feat

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