【摘 要】
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本文根据惯性测量单元(IMU)的原理与误差分析,在建立IMU陀螺仪与加速度计误差模型的基础上,提出了一种考虑g值敏感误差问题、无需进行寻北的十二位置标定方法。实验表明,该方法简单快捷,且能够有效地补偿陀螺仪因加速度所引起的g值敏感系数误差,辨识精度与传统寻北标定相比基本一致,适用于没有寻北条件的低精度的捷联惯性测量单元标定。
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本文根据惯性测量单元(IMU)的原理与误差分析,在建立IMU陀螺仪与加速度计误差模型的基础上,提出了一种考虑g值敏感误差问题、无需进行寻北的十二位置标定方法。实验表明,该方法简单快捷,且能够有效地补偿陀螺仪因加速度所引起的g值敏感系数误差,辨识精度与传统寻北标定相比基本一致,适用于没有寻北条件的低精度的捷联惯性测量单元标定。
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