【摘 要】
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为了高效提取激光雷达点云数据的局部几何结构特征,实现三维(3D)目标的配准、检测和识别,提出了一种基于分层墨卡托投影(HMec)的局部点云特征描述子.首先,采用传统方法进行特
【机 构】
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中国人民解放军国防科技大学电子科学学院,湖南长沙410073;中国人民解放军国防科技大学气象海洋学院,湖南长沙410073
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为了高效提取激光雷达点云数据的局部几何结构特征,实现三维(3D)目标的配准、检测和识别,提出了一种基于分层墨卡托投影(HMec)的局部点云特征描述子.首先,采用传统方法进行特征提取;然后,利用具有保角特性的墨卡托投影,将3D点云数据的局部邻域点分层投影到多个墨卡托平面上;最后,分别统计各墨卡托平面的分布直方图,得到特征点的局部特征描述子.HMec特征描述子能很好地保留点云的局部几何结构特征,从而提高特征描述子的辨别力.在Bologna和3DMatch数据集上的测试结果表明,相比其他9种局部特征描述子,HMec特征描述子的辨别力更强、噪声鲁棒性更好.
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