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分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性。
多指抓取接触力求解及规划研究
【摘 要】
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分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院,威斯康星大学麦迪逊分校空间自动化与机器人中心
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2011年4期
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