【摘 要】
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首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出
【机 构】
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江苏大学,常州信息职业技术学院,常州大学,
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首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程。再根据H∞指标获得新的动态反馈控制律,并证明了该控制律的稳定性。最后,通过仿真显示了控制器的有效性。
Firstly, a dynamic model of a wheeled mobile robot including its own uncertainties and external disturbances is established. Then, a combination of decoupling and H∞ robust control is applied to the trajectory tracking of wheeled mobile robots under nonholonomic constraints. Then the linear state equation of generalized error is obtained by decoupling input and output. Then a new dynamic feedback control law is obtained according to the H∞ index, and the stability of the control law is proved. Finally, the simulation shows the effectiveness of the controller.
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