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机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素。必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响，精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象，运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程，并针对单连杆设计Backstepping控制律，同时给出了李雅普洛夫稳定性证明，最后基于simulink进行了仿真，验证了控制器设计的合理性。