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运用拉格朗日方程建立了复合材料机器人弹性动力学模型。建模中，机器人手臂按复合材料层合梁处理，空间梁单元按质量集中和刚度分布来计算。忽略影响较小的转动动能以消去各构件的转动坐标，用模态综合法进一步缩减构件坐标，从而极大地提高了计算效率。对具有碳素纤维／铝复合材料手臂的机器人进行了理论计算和试验分析，证明了模型的正确性。