【摘 要】
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针对传统A*算法在移动机器人路径规划中,存在的搜索效率低、路径优化等问题,提出了一种改进的双向A*路径规划算法。改进后的算法采用双向A*寻路搜索,吸取人工势场法引力思想,设定双向搜索中心虚拟目标点,建立从搜索起点到双向搜索的中点的距离衰减函数,吸引双向搜索能在中间区域相遇。并对预估函数加入适当的权值函数,在保障了较优路径前提下加快了算法的收敛速度。考虑机器人实际尺寸问题,进行避障策略设定,在障碍物
【机 构】
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四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川自贡643000
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针对传统A*算法在移动机器人路径规划中,存在的搜索效率低、路径优化等问题,提出了一种改进的双向A*路径规划算法。改进后的算法采用双向A*寻路搜索,吸取人工势场法引力思想,设定双向搜索中心虚拟目标点,建立从搜索起点到双向搜索的中点的距离衰减函数,吸引双向搜索能在中间区域相遇。并对预估函数加入适当的权值函数,在保障了较优路径前提下加快了算法的收敛速度。考虑机器人实际尺寸问题,进行避障策略设定,在障碍物拐角处进行领域扩展切换,提高了路径安全性。为验证该方法的有效性,通过MATLAB软件进行仿真,结果表明了
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