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从加速度计配置的一般性出发，在加速度计安装位置存在偏差的实际条件下，提出了具有补偿效应的无陀螺惯性测量组合姿态算法．该算法通过推导加速度计输出误差方程，在传统算法中进行相应补偿以达到减小误差的目的．同时针对目前多种加速度计配置方案，提出了9加速度计配置方案．在此方案基础上进行了算法仿真．仿真结果表明该算法可有效提高角度估算精度．