【摘 要】
：
针对存在参数不确定性的欠驱动自主水下航行器(AUV)水平面位置跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论,利用反步法设计了一种非线性控制器。利用自适应控制技术对模型本身不确定性
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(11672094).
论文部分内容阅读
针对存在参数不确定性的欠驱动自主水下航行器(AUV)水平面位置跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论,利用反步法设计了一种非线性控制器。利用自适应控制技术对模型本身不确定性进行补偿,同时引入自适应模糊控制技术对非线性控制器进行优化;设计了一种针对于缓慢未知时变海流的指数收敛观测器,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个AUV闭环控制系统的稳定性。针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真,结果表明所设计控制器可以准确地对期望轨迹进行跟踪,证明了其有效性和鲁棒性。
其他文献
为精确控制抛光阶段材料去除,实现光学元件的确定性抛光加工,在分析快速抛光原理和快速抛光材料去除机制基础上,从单颗磨粒受力和抛光垫峰点捕获的磨粒数出发,获得量化的单颗
为研究超空泡航行体在水平面机动转弯过程中的弹道特性,采用航行体头部设置预置舵角方法实现,开展了0°、3°和6°预置舵角下航行体自由运动的试验研究。试验在
机载无线激光通信具有通信速率高、抗干扰能力强、保密性好、布置灵活等优点,在天地一体化高速信息网络、军用保密通信、电磁干扰环境下可靠通信等应用中有着广阔前景。为解
针对声矢量阵最小方差无畸变(AVAMVDR)算法,综合考虑角度分辨与单边指向特性,提出一种改进的AVAMVDR(IAVAMVDR)方位估计算法。从空间功率与子空间分解两方面分析了传统AVAMVD
雷箭分离技术是火箭助飞鱼雷的关键技术之一。雷箭分离过程中多体气动干扰问题的研究是雷箭分离技术攻关的基础。通过计算流体力学方法,结合风洞试验对雷箭分离过程中的多体
患者男性,68岁.因间歇性乳白色尿20年,乳糜血尿伴消瘦、乏力1年,于2003年12月20日入院.食用高蛋白、高脂肪食物后,乳糜尿加重,并出现乳白色或红色胶冻样物排出,伴排尿困难.化验检查:外周血嗜酸性粒细胞3%,血红蛋白11 g/L,白蛋白17.4 g/L,尿常规:蛋白(+++),红细胞(+++).乳糜尿试验阳性,诊断为乳糜尿;膀胱镜检查见双侧输尿管口喷出乳糜尿液,遂行双侧输尿管逆行插管,收集两
多跳分簇自组网络的网络规模扩展性差、开销大,簇内跳数的选取是影响分簇网络性能的关键。综合考虑路由层簇维护和媒体介入控制层调度的开销,利用硬核泊松点过程推导网络的干
针对基于字典的信号调制类型识别方法中解析字典原子形态单一、无法与复杂辐射源信号最优匹配的问题,提出一种基于Fisher判别准则的字典学习方法。对辐射源信号进行时频分析,