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提出了一种新型模块化并联机床的结构模型,采用并联机构实现了机床的主运动.利用机构尺寸型空间模型理论,研究了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性,给出了机构运动学的正反解.研究表明,末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关,而机构存在着3种类型的奇异位形,其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度.研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论.