【摘 要】
：
SLAM是移动机器人在未知环境下实现自主导航的关键技术,为解决传统RBPF-SLAM算法建图效果差、计算效率低的不足,基于分层控制的思想,利用kobuki底盘和RPLIDAR A2雷达搭建了机器人导航系统,提出一种优化的Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM方法,粒子采样时纳入高精度的激光数据以弥补里程计数据的不足,优化建议分布函数,对相邻扫描帧进行迭代最近点匹配,增加自适应重采样步
【基金项目】
：
2018江门市动传感仿生机器人创新团队(4091702405)。
论文部分内容阅读
SLAM是移动机器人在未知环境下实现自主导航的关键技术,为解决传统RBPF-SLAM算法建图效果差、计算效率低的不足,基于分层控制的思想,利用kobuki底盘和RPLIDAR A2雷达搭建了机器人导航系统,提出一种优化的Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM方法,粒子采样时纳入高精度的激光数据以弥补里程计数据的不足,优化建议分布函数,对相邻扫描帧进行迭代最近点匹配,增加自适应重采样步骤,并进行了现场建图实验。对比定位误差和运行效率,改进方法要优于传统方法,表明改进方法能有效解决上述问题。
其他文献
采用电感耦合等离子体质谱仪和原子荧光分光光度计测定了长江源区主要河流沉积物及周边土壤中14种重金属的含量,并采用富集因子法评价了长江源区主要河流沉积物及土壤中重金属富集程度,同时分析了河流沉积物及沿岸土壤中重金属分布特征及来源。研究结果表明:长江源区主要河流表层沉积物中,除Ni、Pb、Cd、Hg四种重金属外,其他元素含量均低于中国沉积物的平均含量;沉积物中Hg、Ni和Cd存在一定富集;与长江源区其他河流沉积物中重金属相比,沱沱河Cd含量相对较高,楚玛尔河重金属含量均相对较低,而通天河Hg和Fe含量相对较高
为解决不同型号批量化小卫星在贮存阶段测试设备多、测试设备通用性差、对测试人员专业化要求程度高等问题,提出了一种批量化小卫星的快速一体化测试方法,设计并开发了小卫星快速一体化测试软件,阐述了软件通用性设计方法,定义了插件的标准接口,利用设备管理插件的技术实现前端测试设备的统一管理,实现了"一键式"测试,降低了测试用户的专业化程度。该软件具有通用性强、可扩展性好、操作简单等优点,已在某小卫星的批量测试
电磁流量计在工农业及民生领域的流量计量中应用广泛,而电磁流量计的准确度主要依靠自身的测量精度而不易受介质影响。使用8电极电磁流量计,旨在从流量计的多电极电势差角度出发提高精度。基于电磁感应原理与权函数理论,提出一种改进的截面划分方法,通过COMSOL Multiphysics进行仿真,得出电极间的电势差。使用吉洪诺夫正则算法对速度矩阵进行求解,得出速度重构值。仿真与计算结果表明,该设计合理正确,仿真得到的感应电动势在截面处的速度分布符合理论分析,速度的理论值与重构值的误差不高于1.50%,显著提高了电磁流
随着现代水利信息资源的深入开发和利用,传统的集中式水资源管理系统集成方法已经难以满足水利专业模型的高性能和服务化需求。微服务系统架构将模型封装成服务资源,为上层高级智能应用提供模块化的底层功能,是一种细粒度、低耦合、可伸缩的水资源管理模型集成方法。在专业模型的服务化中,单个服务的运行效率是系统整体性能的关键因素。在微服务系统架构下,结合水资源管理专业模型的服务化需求,提出了一种有效的水资源管理系统服务集群化方法;在采用主流的容器技术实现专业模型服务的横向性能扩展的同时,采用网关技术实现了网络和服务的负载均
运动轨迹优化是工业机器人研究的一个重要领域。七段S型曲线是从传统的梯形加减速算法基础上发展而来的,尽管S型速度曲线控制算法提高了加减速过程中的稳定性,使运动过程中的速度变化连续,有较好的平滑性,但其加加速度仍存在阶跃变化问题,导致加速度存在明显的拐点,容易造成机器人在运动过程中发生冲击或振动。在上述研究的基础上,将多项式速度曲线控制算法与S型速度曲线控制算法相结合,提出了一种改进的S型速度曲线控制算法,通过优化加加速度,使其速度、加速度连续变化,曲线平滑性更好。在新代机械手臂控制系统下,对改进后S型速度曲
针对MEMS加速度计输出信息受自身误差项(如零偏、标度因数、非正交误差等)干扰而影响器件自身测量精度的问题,提出一种不依赖转台设备的快速24位置标定方法。在分析MEMS加速度计输出特性基础上建立MEMS加速度计输出误差模型,设计并展开连续转停标定,利用重力特征实现加速度计误差修正。基于器件零偏、标度因数、非正交误差9个误差参数建立MEMS加速度计标定模型后,提出基于牛顿法对误差参数最优值进行估计。加速度计标定补偿实验结果表明,多位置标定方法能有效补偿自身误差并提高输出加速度信息的精度。
研究表明经常处于同一姿势或者久坐都会对人体的健康造成危害,因此进行相应的坐姿监测并适时给出运动提醒是有必要的。将单只电场传感器安装在办公座椅靠背上,通过测量人体与传感器之间的相对运动,实现人体坐姿监测。人体背部与电场传感器之间的距离发生变化时,两者之间的耦合电容相应发生改变,导致电场传感器输出的电压信号幅值与形状发生变化,对信号特征进行分析即可得到人体坐姿和微动信息。信号经嵌入式系统处理后,坐姿类
针对基于主成分分析与二代小波变换的图像融合算法中鲁棒性不高、融合图像质量较低的问题,提出了基于鲁棒性主成分分析与脉冲耦合神经网络的融合方法。所提出的算法将可见光与红外图像进行二代小波变换,转换为高频与低频信号,接着采用不同的融合策略针对低频和高频信号进行融合。针对低频信号,利用鲁棒性主成分分析法还原低秩矩阵并采用加权平均的融合策略进行融合;针对高频信号,将其送入至脉冲神耦合神经网络中进行融合得到融
为深入研究冻融循环条件下废旧轮胎颗粒材料的改良方法及动力特性,通过室内试验,确定了废旧轮胎颗粒材料的改良配比。利用改良后的废旧轮胎混合材料制备了若干试样进行动三轴试验,获得了不同温度、冻融循环次数和循环加载次数下试样的动应力−动应变关系曲线。试验结果表明:在动应变5%以内,混合材料试样的动应力−动应变关系曲线无明显峰值点,具有显著的应变强硬化特征;在−15~20℃范围内,试样的破坏强度随温度降低而增加,随冻融循环次数和循环加载次数增加而降低,而且两者对常温试样破坏强度影响较小,对冻结试样影响较大。
为了研究带有传送带的矩形巷道电磁波传播规律,提出一种基于电磁波传播理论和多波模理论的等效分析法,旨在降低研究电磁波传播计算的复杂性。利用计算机对有传送带的矩形巷道中电磁波传播规律进行仿真,将等效分析法方案计算出的仿真数据分别与矿井巷道中实际测量的3组数据进行对比分析。实验结果表明:等效分析法可以近似分析带有传送带的矩形巷道中的电磁波传播的情况,等高方案在30 m范围内的电磁波衰减规律更加符合实测数据。因此该方法可以应用在大型障碍物巷道中研究电磁波传播影响。