【摘 要】
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介绍了一种对运动中机器人的轨迹进行实时规划的方法.利用Motocom软件从机器人控制柜获取其当前的运动程序文件,通过一种轨迹规划算法,对运动中的机器人的轨迹进行实时规划,
【机 构】
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湖北汽车工业学院,湖北汽车工业学院,武汉科技大学
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介绍了一种对运动中机器人的轨迹进行实时规划的方法.利用Motocom软件从机器人控制柜获取其当前的运动程序文件,通过一种轨迹规划算法,对运动中的机器人的轨迹进行实时规划,重组为运动程序文件,再通过Motocom32将文件上传给机器人控制柜,并使机器人按规划后的程序继续运行.这样便实现了对运动中机器人轨迹的实时规划.实验证明,这种轨迹规划的方法实时性较好,满足了一般工厂运行的要求.
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