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针对目标跟踪系统中存在的无序量测问题，在前向预测的基础上，提出使用协方差交叉法处理无序量测的滤波算法。新算法首先在前向预测框架下，构建包含延迟量测信息的重构航迹，而后采用协方差交叉法对重构航迹与已有航迹进行融合，实现再更新。通过采用信息滤波器和协方差交叉法，避免了状态转移矩阵求逆及求解航迹相关性等复杂运算，新算法可处理一步和多步延迟无序量测情形。理论分析和仿真实验说明，新算法在保证滤波精度的基础上，减小了存储量与计算量，实时性更好。