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针对视觉伺服轮式移动机器人，考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统，给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略，运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明。最后，仿真算例验证了控制器设计的有效性。
基于视觉伺服的移动机器人离散型滑模跟踪控制
【摘 要】
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针对视觉伺服轮式移动机器人，考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统，给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略，运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的
【机 构】
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常州轻工职业技术学院基础部数学教研室,河海大学物联网工程学院,河海大学常州校区数理教学部,河海大学常州市特种机器人及智能技术重点实验室
【出 处】
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青岛科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2015年4期
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