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借助工业机器人和激光跟踪仪等设备，搭建机器人变负载的标定实验平台，分析变负载对机器人末端位置点X、Y和Z三个方向相对位置误差的影响，通过参数辨识分析D-H参数与负载之间的映射关系，拟合二者的误差模型，开发了变负载的机器人参数误差修正界面，预测出任意负载运行时的实际D-H参数，通过与参数辨识获取的D-H模型进行对比验证，发现具有较好的一致性，为后续机器人负载误差实时补偿和实际应用奠定基础。