【摘 要】
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介绍了基于5自由度力觉再现装置的虚拟力觉仿真系统的实现方法.此系统中,操作者通过主手控制虚拟环境中的从手与虚拟物体相作用,虚拟环境中的接触情况如碰撞响应、形变在图形
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程系,东南大学仪器科学与工程系 南京 210096,南京 210096
【出 处】
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Journal of Southeast University(English Edition)
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介绍了基于5自由度力觉再现装置的虚拟力觉仿真系统的实现方法.此系统中,操作者通过主手控制虚拟环境中的从手与虚拟物体相作用,虚拟环境中的接触情况如碰撞响应、形变在图形界面仿真,虚拟力通过主手装置表达.该研究有利于提高遥操作机器人的性能和增强操作者的沉浸感.
This paper introduces the realization method of virtual force simulation system based on 5-DOF force-sense reproducing device, in which the master controls the slave hand and the virtual object in the virtual environment through the master hand, and the contact situation in the virtual environment such as collision In response, the deformation is simulated in a graphical interface and the virtual force is expressed in a master hand device, which helps to improve the performance of the teleoperated robot and enhance the immersion of the operator.
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Dou Lai