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由于自治水下机器人（AuV）动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性，基于常规PID控制的Auv性能通常不够理想。文中应用动态BP神经网络对PID控制器的参数进行在线调整，从而使PID控制器具有自适应性以适应Auv工况的变化，仿真结果验证了本策略的有效性。
基于动态BP神经网络PID的AUV自适应控制
【摘 要】
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由于自治水下机器人（AuV）动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性，基于常规PID控制的Auv性能通常不够理想。文中应用动态BP神经网络对PID控制器的参数进行在线调整
【机 构】
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中国海洋大学,山东省海洋环境监测技术重点实验室,山东省科学院海洋仪器仪表研究所
【出 处】
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物流工程与管理
【发表日期】
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2011年5期
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