【摘 要】
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机械手在工业现场具有效率高、精度高等优势,为了对机械手能准确、精确控制,采用迭代学习法,利用系统的速度、位置等信号来改进每次迭代的输入,通过输出反馈将轨迹跟踪误差限
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机械手在工业现场具有效率高、精度高等优势,为了对机械手能准确、精确控制,采用迭代学习法,利用系统的速度、位置等信号来改进每次迭代的输入,通过输出反馈将轨迹跟踪误差限制在某一区域之内,而区域则被用来证明学习控制算法的收敛性。
The manipulator has the advantages of high efficiency and high accuracy in the industrial field. In order to accurately and accurately control the manipulator, the iterative learning method is used to improve the input of each iteration by using the signal of the system speed and position, and the output tracking error is limited by the output feedback Within a region, the region is used to prove the convergence of the learning control algorithm.
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