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针对雷达与电子支援侦察(ESM)主被动传感器联合定位与目标跟踪,提出了基于概率假设密度(PHD)滤波的雷达-ESM融合算法,并给出了其混合高斯实现方法.该算法能够利用多ESM侦察信息实现联合目标定位及识别,还可综合雷达信息实现异源传感器融合,从而实现杂波环境下多目标高精度跟踪及目标检测.大量蒙特卡洛仿真实验表明:该算法是一种有效的雷达-ESM协同跟踪融合方法.