【摘 要】
：
提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法.文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数,利用图论知识和李亚普诺夫稳
论文部分内容阅读
提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法.文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数,利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论,设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律,并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件.算例仿真说明了这种控制方法的有效性.
其他文献
"梦之草"柔姿保鲜花是采用植物保鲜技术,利用植物自身细胞代谢的自然机理,将无毒、无害的植物延寿保鲜液与植物细胞液相互置换,形成的一种新型的节能环保植物产品。它解决了"
本课题来源于2010“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项：动梁无滑枕立式铣车复合加工中心(项目编号：2010ZX04001-032)项目。动横梁作为动梁无滑枕立式铣车复合加工中心
<正>关于睡眠的研究已成为21世纪生命科学的一个新关注点[1]。睡眠是生命活动所必需的过程,可以使人的精力和体力得到恢复,对于维持身心健康具有重要意义。产妇及其配偶作为
目的探讨中性粒细胞与淋巴细胞比值(NLR)对非瓣膜性心房颤动(AF)患者左心房血栓形成的预测价值。方法选取131例非瓣膜性AF患者为研究对象,按照经食管心脏超声(TEE)检查结果分
目的:分析归纳慢性附睾炎的临床特征,指导诊断治疗。方法:按纳入和排除标准筛选慢性附睾炎患者63例,通过问诊、查体、问卷等收集症状、体征、性活动及相关病史、生活质量影响
作为居住区公共配套服务设施的居住区商业伴随着国家经济的发展不断地发生着变化。随着我国计划经济体制的结束,市场经济体制的确立,居住区商业已经由“内向型”的服务型设施
当今世界,信息化已经成为时代发展大潮。信息化建设涉及各个领域,在现代社会中发挥着越来越明显的作用。随着国防现代化建设的不断深入,大力推进人防信息化建设,已经成为关系
<正>临床资料1998年2月至2011年2月期间笔者所在医院行腹部手术后发生胃瘫者共23例,其中男14例,女9例;年龄20～68岁,平均44岁。行胃大部切除(或远端胃癌根治术)毕Ⅰ式吻合术3例
<正>我国正处于工业化、信息化、城镇化、农业现代化迅速推进的时期,社会经济发展和信息技术发展日新月异,一方面新型农业经营主体正逐步走向农业信息化舞台,另一方面农业信