第1章前言　　选题的依据及意义：　　在实际工程控制问题中，有时因滞后系统的影响不大而在系统的设计或模型中将滞后省略。但是在更多的实际工程中，经常会由于物料或能量的传输带来时间延迟的问题，即被控对象具有不同程度的纯滞后[1]，由于纯滞后的存在，使得被控对象不能及时反映系统所承受的扰动，即使测量信号达到控制器，调节机构接受信号后立即动作，也需要经过纯滞后时间τ后，才能影响到被控量，使之按照控制器的输出变化。这样，被控过程必然会产生较明显的超调量和较长的过渡时间，使被控过程的动态特性变坏，系统稳定性降低。特别当对象的纯滞后时间与对象的时间常数之比大于0.5时（称为大时滞过程），随着滞后时间的增加，过程中的相位滞后也在增加，这样会使超调量增大，甚至会因为严重超调而出现生产安全事故。因此纯滞后系统的控制一直受到控制界学者的关注。