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针对8自由度随车吊吊运作业中的抓取段路径规划问题，通过任务描述建立了其运动学模型，提出了一种笛卡尔空间的S型速度规划与关节空间的六次多项式插值相结合的方法进行轨迹规划，并进行了仿真分析。研究结果表明，该方法能够按照预定路径运动，运动过程平稳无振动，并且具有较高精度。
随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法
【摘 要】
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针对8自由度随车吊吊运作业中的抓取段路径规划问题，通过任务描述建立了其运动学模型，提出了一种笛卡尔空间的S型速度规划与关节空间的六次多项式插值相结合的方法进行轨迹规划
【机 构】
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长春工业大学电气与电子工程学院
【出 处】
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长春工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2012年5期
其他文献
Background: Dissociative attentional stimuli(e.g., music, video) are effective in decreasing ratings of perceived exertion(RPE) during low-tomoderate intensity
期刊
文章研究的滑坡位于四川西昌昭觉县境内,滑坡体面积0.27 km2,滑面深度15～36 m,滑体体积大于5.9×106 m3,其类型为推移—牵引式深层超大型滑坡。根据对该滑坡的实地地质测