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在分析模型算法控制（MAC）算法和PID算法的基础上，针对两种算法的不足，结合两种算法的优点，推导了基于PID性能指标的改进的MAC控制算法PIDMAC算法。这种算法既具有PID算法的优点，结构简单，参数调节方便，又具有预测功能。通过仿真研究的对比，在时域内分析了PIDMAC控制器的参数选择对系统控制性能的影响，说明了PIDMAC算法比基本MAC算法具有更好的控制性能，为工程应用打下较好的理论基础。