【摘 要】
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多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为
【机 构】
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中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室 北京100080,北京100080,北京100080
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多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。
Multi-mobile robot formation is one of the most challenging research directions for multi-robot systems. In order to achieve complete formation maintenance in a dynamic and complicated environment, four behaviors are designed: target behavior, formation behavior, tangential collision avoidance behavior and stochastic disturbance behavior. At the same time, the “leader replacement” Between the coordination of sports planning. Simulation experiments show that the proposed strategy can effectively solve the conflict and deadlock that may occur in the process of robot movement, and ensure the successful completion of the task.
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