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首先利用道路边界信息限定车辆的存在范围,以提高识别的实时性。接着根据灰度图像上车辆底部的灰度特征、方差特征和下边界梯度特征构造车辆检测目标函数,以指导在车辆存在区检测前方车辆。最后利用区域增长方法剔除由噪声引起的误判。实验验证表明,在复杂环境下该目标函数能够有效地消除大量无规则噪声的影响,并能准确地识别出车辆目标。