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针对目前无人飞行器在受限环境执行作业时操控性和安全性不足的问题，设计了一种基于旋翼动力的碟式自主旋翼飞行机器人（rotoraerialrobot，RAR），采用内置桨叶和冗余执行机构以增强飞行器的安全性和容错能力，采用内、外双旋翼系统和碟式机体构架以提高空气动力特性和操控性能．运用牛顿一欧拉方法建立了系统的6自由度（six—degrees—of—freedom，6-DOF）动力学模型，根据模型执行环节易受气动干扰或故障等因素影响而出现参数不稳定的问题，设计了容错自适应控制方法，在Matlab／sIMuuN