汽车垂直泊车路径规划与路径跟踪研究

来源 :汽车工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dykonka

【摘要】

：

自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容。当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故。针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法。首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特征,然后为改进目前常用的预瞄误差前馈跟踪算法对变曲率路径跟踪误差较大、且滞后较明显的缺点,设计了预瞄误差前馈与航向角反馈相结合的泊车路径跟踪控制算法。通过Simulink/CarSim联合仿

【作者】

：

高强陆洲段晨东徐婷

【机构】

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长安大学汽车学院,长安大学电子与控制工程学院

【出处】

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汽车工程

【发表日期】

：

2021年7期

【关键词】

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自动泊车垂直泊车路径规划路径跟踪航向角反馈

【基金项目】

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国家自然科学基金(51878066),中央高校基本科研业务费资金项目(300102229303)资助。

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