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针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,采用牛顿-欧拉法建立其数学模型,并提出双闭环控制倒立摆策略。其中,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆的位置。通过对倒立摆设计双闭环串级模糊控制和PFC—PID串级控制并仿真,结果表明该控制策略具有较好的通用性和控制效果。
基于双闭环控制策略的倒立摆系统
【摘 要】
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针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,采用牛顿-欧拉法建立其数学模型,并提出双闭环控制倒立摆策略。其中,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆的位置。通过对倒立摆
【机 构】
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长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南城市学院物理与电信工程系
【出 处】
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兵工自动化
【发表日期】
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2009年12期
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