【摘 要】
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小型无人机在无卫星导航条件下使用的需求日益强烈,采用立体视觉方法可满足无人机在复杂环境中的目标检测、跟踪与定位。研究了双目立体视觉系统标定、特征点检测提取与匹配
【机 构】
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北京航空航天大学,飞行器控制一体化技术重点实验室
【基金项目】
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航空科学基金(20135851043)
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小型无人机在无卫星导航条件下使用的需求日益强烈,采用立体视觉方法可满足无人机在复杂环境中的目标检测、跟踪与定位。研究了双目立体视觉系统标定、特征点检测提取与匹配、双目测距等技术,实现了对图像中的指定目标进行追踪,同时实现对目标的定位,得到目标的位置,视觉系统标定误差在0.2个像素点以内,目标定位误差小于10cm。以地面机器人作为追踪目标进行算法测试验证,在目标消失时间较短的情况下,能够达到较好的追踪效果。
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