论文部分内容阅读
针对六自由度工业机器人3D虚拟动态监控系统建模问题,本文提出一种基于SharpGL的三维建模技术,以ABB公司IRB120机器人为研究对象,首先利用SolidWorks软件绘制出机器人各轴零部件的3D模型,根据该坐标系确定各轴零部件3D模型旋转中心,并将其保存为STL格式文件,利用C#语言读取STL数据文件,结合D-H坐标系使用SharpGL渲染绘制机器人3D仿真模型,最后通过RobotStudio仿真软件对3D仿真模型进行正运动学验证。